Denizli Sarayköy’de doğan Aysel Gürel’in çocukluğu ve gençliği hakim olan babasının görevi nedeniyle Trabzon’da geçti. Trabzon Atatürk Lisesi’nden mezun olduktan sonra, 1948 yılında İstanbul Üniversitesi Edebiyat Fakültesi Türkoloji Bölümü’ne girdi. 1952 yılında üniversiteden mezun olan Aysel Gürel, aynı yıl Küçük Sahne’de Muhsin Ertuğrul’un keşfiyle tiyatro oyunculuğuna başladı. 25 yıl çeşitli tiyatrolarda oynayan Aysel Gürel, aynı zamanda çok sayıda sinema filminde de rol aldı. Pek çok tiyatro oyununda yönetmenlik yapan Aysel Gürel’in yaşamında şiirin çok özel bir yeri oldu. Çocukluğundan itibaren şiire merak salan Aysel Gürel, yazdığı şiirleri de kitap olarak yayımladı. Aysel Gürel, tanınmış pek çok şarkıya da söz yazarı olarak imza attı. 1971 yılında şarkı sözü yazmaya başlayan Aysel Gürel’in yazdığı şarkı sözlerinin çoğu tanınmış sanatçılar tarafından bestelendi. Özellikle Sezen Aksu'nun 1980'li yıllarda hit olan birçok şarkısının sözleri Aysel Gürel'e aittir. Firuze, Ne Kavgam Bitti Ne Sevdam, Bırak Beni, Ünzile gibi milyonlarca insanın severek dinlediği şarkılara sözleriyle hayat vermiştir.
Ömrünün son günlerine kadar hayattan kopmayan, renkli ve zaman zaman çılgın kişiliğiyle her zaman adından söz ettiren Gürel, 17 Şubat 2009'da karaciğer kanseri tedavisi gördüğü İstanbul Metropolitan Florence Nightingale Hastanesi'nde hayatını kaybetti. Cenazesi Zincirlikuyu Mezarlığı'na defnedildi.Gazeteci Vedat Akın ile birlikteliğinden iki kız çocuk (Müjde Ar ve Mehtap Ar) ve bir torun (Söz Ar) sahibiydi. Kızları da oyunculuk yapmıştır. Özellikle Müjde Ar döneminin en popüler isimlerinden biriydi.