1944'te Yeşilköy, İstanbul'da bir konakta doğdu. Kız kardeşleri Ayten Erman (d. 1935) ve Ayben Erman (d. 1949) da oyunculuk yapmıştır. Küçük yaşlarda taklit ve komediye olan yeteneğini göstermeye başladı. Lise 2'de okuduğu sırada babasının vefat etmesiyle ailecek maddi sıkıntılar yaşamaya başladılar ve okulu bırakarak tiyatro yapmaya başladı. İlk kez 1962'de sahneye çıkan Gruda, çok sayıda oyunda sahneye çıktı. Bir televizyon programında yayınlanan skeçte canlandırdığı "Domates Güzeli: Nahide Şerbet" karakteri çok sevilince kendisine de "Domates Güzeli" lakabı miras kalmış oldu.
Gruda, 1970'lerin ortalarında sinemaya adım attı. Yeşilçam yıllarının Süt Kardeşler, Şabanoğlu Şaban, Tosun Paşa, Neşeli Günler, Bizim Aile ve Aile Şerefi gibi kalabalık kadrolu, yıllar içinde klasik haline gelmiş komedi filmlerinde, akıllarda yer eden karakterlere hayat verdi. Bunlar haricinde Çöpçüler Kralı filmindeki Hacer, Avanak Apti'deki şarkıcı Nevin Şenses, Hababam Sınıfı'nın ilk filmindeki bilgi yarışması sunucusu, serinin sonraki filmlerinden Hababam Sınıfı Tatilde'de sınıfa gelen kız öğrencilerden Ayşe gibi çok sayıda karakteri canlandırdı.
1980'lerde de üretken bir şekilde sinema filmlerinde oynamaya devam etti. Gırgıriye filmlerinde Sevim, Şekerpare'de Ziver'in hamile bıraktığı konak hizmetçisi Peyker, Namuslu'da mutemet Ali Rıza'nın eşi Naciye rolleriyle sinemaseverlerin karşısına çıktı. Çiçek Abbas, Doktor Civanım, Dolap Beygiri, Adile Teyze gibi çok sayıda filmde rol aldı. 1991 yılında başlayan Ana dizisinde bir mafya "ana"sını canlandırdı. 1994'te başlayarak televizyon izleyicisinin sevdiği diziler arasına giren Kaygısızlar'da ise Memnun Kaygısız'ın eşlerinden Sabriye Usta rolüyle beğeni kazandı.
Gruda, 2000'li yıllarda da sinema filmleri ve dizilerde rol almaya devam etti. Hababam Sınıfı Merhaba (2003), Hacivat Karagöz Neden Öldürüldü (2005), Keloğlan Kara Prens'e Karşı (2005), Dünyayı Kurtaran Adamın Oğlu (2006) gibi çoğunlukla komedi filmlerinde oynadı. 2008 yapımı Kağıt filmindeki Şahane Hanım karakteriyle 47. Uluslararası Antalya Film Festivali'nde En İyi Yardımcı Kadın Oyuncu ödülünü kazandı. Cem Yılmaz'ın Pek Yakında (2014) filmi haricinde Dedemin Fişi (2016), Babamın Ceketi (2018) ve Sevgili Komşum (2018) gibi filmlerde oynadı. Ayrıca tek kişilik Deli Kadın oyunuyla 2018'in sonlarına dek sahneye çıkmayı sürdürdü.
1965'te bir başka tiyatro oyuncusu Yılmaz Gruda ile evlenen sanatçının bu evlilikten 1968'de Elvan adlı bir kızı oldu. 1976'da eşinden ayrıldıktan sonra da Gruda soyadını kullanmayı sürdürdü.
2018 yılının Aralık ayında mide kanaması geçirerek hastaneye kaldırılan Gruda'nın, 1 yıldır pankreas kanseriyle de mücadele ettiği açıklandı. Yılın son günlerinde ise KOAH nedeniyle solunum cihazına bağlandı. Ayşen Gruda, 23 Ocak 2019 tarihinde kaldırıldığı hastanede hayatını kaybetti.