1934 yılında Balıkesir'de doğdu. Annesi hemşire Fatma Belkıs (1912-1992), babası edebiyat öğretmeni Gaffar Çıtanak'tı. Babasının Galatasaray Lisesi'ne atanması nedeniyle ailesiyle beraber İstanbul'a yerleşti. Lise yıllarında gazeteci-yazarlığa heves etti, edebiyat dergilerine hikayeler yazdı ve röportajlar yaptı. 1950'lerin başında tiyatro oyunculuğu yaptı. 1953'te Köprüaltı Çocukları filmiyle sinemaya geçiş yaptı. 1955'te Ömer Lütfi Akad'ın Beyaz Mendil filminde Ruth Elizabeth ile başrolü paylaştı. Memduh Ün'ün 1958 yapımı Üç Arkadaş filmiyle dikkat çekti. 1962'de Metin Erksan'ın Yılanların Öcü uyarlamasında başrolde oynadı. 1960'larda Karanlıkta Uyananlar ve Bitmeyen Yol gibi toplumsal içerikli yapımlarda yer aldı. 1965'te Keşanlı Ali Destanı filmiyle Antalya Altın Portakal Film Festivali'nde En İyi Erkek Oyuncu ödülünü kazandı. 1971 yapımı Sürgünden Geliyorum adlı filmle ilk kez yönetmenliği denedi. Aynı yıl Hasret filmiyle bir kez daha En İyi Erkek Oyuncu dalında Altın Portakal aldı. 1972'de Atıf Yılmaz'ın Cemo filminde Türkan Şoray'la birlikte başroldeydi. 1970'lerin sonuna dek Yeşilçam'ın en önemli kadın ve erkek oyuncularıyla birlikte yüzlerce filmde başrolde oynadı.
1980'de Sinan Çetin'in ilk uzun metrajlı filmi Bir Günün Hikâyesi'nde yer aldı. 80'lerin sonlarından itibaren televizyon filmi ve dizilerinde de görünmeye başladı. 1990'da Orhan Kemal'in romanından uyarlanan Hanımın Çiftliği dizisinde Muzaffer Bey'i canlandırdı. 1993 yapımı televizyon filmi Yalancı'daki performansıyla En İyi Yardımcı Erkek Oyuncu dalında son kez Altın Portakal aldı. 1997'de bu festivalin Yaşam Boyu Onur ödülüne layık bulundu. 2003'te bu kez İstanbul Film Festivali'nin Sinema Onur Ödülü'nü aldı.
11 Temmuz 2017 sabahı, akciğer tedavisi gördüğü Dr. Lütfi Kırdar Kartal Eğitim ve Araştırma Hastanesi'nde hayatını kaybetti. Cenazesi 1 gün sonra Levent Camii'nde kılınan namazın ardından Zincirlikuyu Mezarlığı'nda annesinin mezarına defnedildi.
5 kez evlenen Hakan ilk evliliği 1962'de Lale Sarı'yla, 2. evliliği 1964'te Semiramis Pekkan'la, 3. evliliği de 1966'da, 1962'de evlilik dışı doğan kızı Elif'in annesi Neşecan Paşmak'la oldu ve hepsi çok kısa süre içinde boşanmayla sonlandı. 1971'de dönemin yıldız şarkıcısı Hümeyra ile evlendi, ama bu evlilik de ancak 1 ay kadar sürdü. 1989'da Fatma Zeynep Mirgün ile yaptığı 5. evliliği de 2 yıl sonra sona ermişti.